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目前，我國機床發(fā)展迅速，技術(shù)水平大大提高，與國外差距越來越小，提高機床自動化水平，加工中心機床近年來發(fā)展特別快，桁架機械手輸送柔性加工自動線可以大大提高數(shù)控企業(yè)的生產(chǎn)效率，推動國內(nèi)機架機械手輸送柔性加工自動線向國際水平邁進。

數(shù)控桁架機械手主要實現(xiàn)機床制造過程的*自動化，采用集成加工技術(shù)，適用于生產(chǎn)線上下材料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)動順序等。桁架機械手由三個基本部分組成：主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。根據(jù)機器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標類型，機械手沿二維直角坐標系移動。主體部分通常采用由y到梁和導(dǎo)軌的龍門結(jié)構(gòu)，z由滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座組成，z交流伺服電機通過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪和y向橫梁，z將固定在滑枕上的齒條滾動，驅(qū)動移動部件沿導(dǎo)軌快速移動。移動部件為輕質(zhì)十字滑座和Z滑枕，滑枕采用鋁合金拉型材。橫梁采用方形鋼型材，橫梁上安裝有導(dǎo)軌和齒條。整個機械手通過滾輪與導(dǎo)軌接觸懸掛在上面。

桁架機械手的控制核心通過工業(yè)控制器(如:PLC，實現(xiàn)運動控制、單片機等。).通過控制器對各種輸入(各種傳感器、按鈕等)的信號進行分析和處理。)，在做出一定的邏輯判斷后，向各輸出元件(繼電器、電機驅(qū)動器、指示燈等。)發(fā)出執(zhí)行命令并完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動實現(xiàn)了一套完整的自動操作過程。在國內(nèi)機械加工中，許多是使用專用機器或人工機床，但隨著社會的進步和發(fā)展，技術(shù)、產(chǎn)品升級、專用機器和勞動力、面積大、靈活性不足、生存效率低等不能滿足大規(guī)模生產(chǎn)的需要。

桁架機械手的每個組成部分都有執(zhí)行機構(gòu)，可以是手臂或手指，主要作用是夾緊材料，確定材料抓取角度；驅(qū)動機構(gòu)需要驅(qū)動液壓、氣動、電動、機械等。；組件還需要一個核心控制系統(tǒng)來完成整個機械手的完整運行，控制系統(tǒng)需要更完整的運行。